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運転支援から自動運転の実現へ向け、よりいっそう重要になってくる課題といえば、自車と外界との関係ではないだろうか。すなわち、歩行者など他の通行者との関係や、天候の変化など自然界との関わりだ。もちろん、人間が自ら操作を行う状況においても、見落としや誤操舵など、失敗する場面がないとはいえない。しかし、クル